築城年代は定かではないが貞和年間(1345年〜1350年)頃に赤松貞範によって築かれたと云われる。 その後は赤松氏の守護代として最盛期には播磨国西八郡を領した宇野氏の居城長水城の支城となり、家臣に守らせた。

宇野氏は毛利氏と通じて、中国地方へ進出した羽柴秀吉と対峙したが天正8年(1580年)攻められ長水城とともに落城した。

城は最上山公園の北西の山頂標高324.6mの所にあり、妙見宮の小社が奉られている。最上山公園内には「千畳敷」「百畳敷」と呼ばれる曲輪があり、公園化されているもののそれぞれ山頂部を削平して独立している地形が残っている。

主郭は妙見宮のある所で、南側と南東隅部に土塁があり虎口が開いている。南東隅部は櫓台のようでもあるが、南側の横堀を埋めるように内部が崩れているので現状では良くわからない。

日本城郭体系の縄張図は主郭周辺部分を描いており、ここには記されていないが、西側にある休憩所の建物の奥には三条の堀切があり、西側二条は土橋状の遺構が残っている。 また、主郭から北側へ降りて行くと、横堀が巡らされ、その下には畝状竪堀群が残っているようである。

日本城郭体系によれば、長水城と篠の丸城は同時期に落城し遺構はともにその当時のものとされているが、現在残ってる遺構からすれば、篠の丸城の方がより新しい技法をもって築かれているようである。ただし長水城が天然の地形を要害とする作りであることは、割り引かないといれないのかもしれない。