詳細不明。草野氏の居城で後に発心城を築いて移ったという。
竹井城は約標高160mの字古城山に築かれている。
主郭は最高所Iで北端に竹井城跡の石碑が建っている。主郭は東端の一部に土塁があり、北側に虎口と思われる一段低い空間があり曲輪IIからの通路が接続している。
主郭の西下、西へ伸びた尾根に曲輪IIがある。内部は不整形な段があり南側に一部土塁がある。
城域の西端に堀切3、東端に堀切1があり、南側面にはびっしり畝状竪堀群2がある。北側は主郭北端に三条ほどの竪堀群4があるが、西端のものをのぞいて不明瞭である。
南の畝状竪堀群2は東側の主郭I下は浅く、西側の曲輪IIの下は深く明瞭である。
若宮八幡宮前から耳納スカイラインのほうに登って行く舗装された林道を登って行くと開墾記念碑があるが、そこから尾根伝いに入っていくと堀切に至る。車は入口近くか、その先を進んだあたりに駐車可能。
最寄り駅(直線距離)