寛文11年(1671年)有馬豊祐(豊範)によって築かれた。 久留米二代藩主有馬忠頼は子がいなかったため、妹の嫁ぎ先である但馬国出石藩の小出吉重の子豊範を養子に貰い受けたが、その後に頼利等の子ができた為、豊祐は松崎に一万石を分与され松崎藩を興した。

しかし、豊祐は貞享元年(1684年)陸奥国窪田藩の家督相続に関与して幕府に領地を没収された。これにより松崎は天領となり、城は破却され代官所が置かれた。