築城年代は定かではないが指宿氏によって築かれたと云われる。
指宿氏は頴娃忠永の次男忠光が祖で、南北朝時代には南朝方として島津氏と戦い、八代指宿忠合のときに島津元久によって滅ぼされた。
指宿氏ののちは阿多時成、奈良美作守、肝付氏などが松尾城主となる。
松尾城は海岸線に沿って南東へ伸びた台地に築かれており、南東端の松尾崎神社の境内が本丸である。
シラス台地に深い空堀を設けた群郭式の山城というが、松尾崎神社の境内となっている本丸しか見ていない。
外城市の集落から線路を越えて参道がある。ただここには踏切がなく「坂踏切」を利用してくださいとの案内板が設置されているが、そもそもよそ者にとっては「坂踏切」がどこかわからず、線路の反対側には案内板もあるので線路を渡ってアクセスした。
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