築城年代は定かではないが応永年間(1394年〜1428年)に竹崎駿河によって築かれたと云われる。

竹崎氏については定かではないが、「禰寝系図」に十代禰寝清平の弟が能登清息が竹崎を称したとあり、竹崎氏の祖と推測される。

辺塚城は辺塚小学校の東にある南へ張り出した丘陵の頂部に築かれている。

南端頂部にあるのが本丸で現在は無線中継施設が建っている。北下に空堀があり、更に北へ二の丸が続く。二の丸は南側が竹藪で周囲に帯曲輪が巡り、北端部分は果樹園になっている。城郭大系の縄張図では更に北に空堀を描くが、現状ではこの空堀がわからなかった。

本丸にある無線中継施設まで車道が付いているが、この道は非常にわかりづらい。西側の辺塚小学校側から山側へ続く車道の途中から折れて東の山上に続き、個人宅の手前から山頂に通じる道がある。北側の尾根にも車道があり、そこから果樹園を見ることができる。