築城年代は定かではないが鎌倉時代末期に小笠原貞宗によって築かれたと云われる。 建武の新政により信濃国守護職となった小笠原貞宗が松本平に進出した際に居城として築いたものとされる。以後小笠原氏の本城として続いた。

井川城は薄川と田川の合流地点の南側に築かれていた。 現在周囲は宅地や田畑となっていて遺構は残っていない。わずかに塚のような土盛りがあり、そこに案内板が設置されている。