築城年代は定かではない。 悪四郎と称される岡崎義実が岡崎城を築き居城としたと云われるが、現地の案内板を読むと、それは日本城郭体系に載る「岡崎南部方形囲郭群」を指しているようである。

無量寺周辺を縄張とする岡崎城は三浦道寸で、伊勢宗瑞と長年に渡って争ったが、永正9年(1512年)伊勢宗瑞の猛攻にあって落城した。

城は無量寺周辺の小高い丘に築かれ、辺りは住宅地や畑などになっている。無量寺の西側に南に伸びる尾根には、空堀で断ち切られた曲輪が明瞭に残っている。