築城年代は定かではない。永禄年間(1558年〜1570年)頃に武田信玄によって築かれたのではないかと推測されている。天正18年(1590年)上杉景勝によって攻め落とされたという。

城は碓氷川の北岸、南東に張り出した丘陵に築かれている。国土地理院の地図でも「鷹の巣城跡」と明記されているのだが、現状は畑や宅地などとなっていて、畑の周囲は草が生い茂り踏み込む気にもならない。

東側の安中市老人福祉センターの建つ丘陵は、小丸田出丸があった所で、江戸時代のはじめ、里見義高が一万石を領した時の陣屋である。