元和元年(1681年)酒井忠寛によって築かれた。 前橋藩主酒井忠清の子忠寛が伊勢崎二万石を分地され陣屋を築いたことに始まる。 酒井氏はその後8代続いて明治に至る。

現在の伊勢崎北小学校や市立図書館付近が陣屋跡であるが、付近は市街地に没してしまい遺構は留めていないようである。