志布志城(内城)を参照。

志布志城は内城・松尾城・高城・新城の四つの城郭の総称である。内城が規模として大きく現状では主城とみることができるが、当初はこの松尾城が主城であったと思われる。

松尾城は内城の西の山にある。 前方の頂部は南北二段で北背後に土塁と堀切を設けて遮断している。ここに楡井頼仲の碑が建てられている。

志布志小学校の西にある平山氏庭園の前の交差点を西へ進んで行くと松尾城入口の標柱がある。ここから入ってすぐに右側に脇道があるのでそれを登って行けばたどり着く。