築城年代は定かではないが黒川氏によって築かれたと云われる。 黒川氏は松浦党の一族で波多持の弟石志源三郎増が石志清水館を構え、その子孫が黒川の地の築城して黒川氏を称したという。
黒川氏は岸岳城波多氏の家臣として続いたが、文禄の役で波多氏が改易となると黒川氏もまた滅亡した。
姥ヶ城は立川河口北岸の丘陵に築かれていた。
城山の北側は工業地帯となっているが元々は海に面した丘陵であっただろうか。現在は山全体が墓地となっており、遺構の状態は良くないが、それでも主郭部を中心に曲輪跡らしき切岸などは確認できる。
南の立雲寺が黒川氏の菩提寺で途中には黒川佐源太夫の三重石塔がある。
南麓に龍宮神社があり、その裏から山道が通じる。またその近くからも墓地の道がある。
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