築城年代は定かではない。 大村氏、後に有馬氏が支配していたが天正4年(1576年)龍造寺隆信が侵攻し、有馬氏の属城を次々攻め落とした。 この時の功により、鍋島信房が常友城に入り城を拡張したという。

慶長12年(1607年)佐賀藩主鍋島勝茂の弟忠茂に二万石を分与、慶長16年(1611年)この城に入城した。 承応元年(1652年)3代直朝の時に、新しく城を築いたが文化4年(1827年)鹿島城を築城して居城を移し廃城となった。