十二世紀頃に佐味荘の豪族佐美太郎が築いたのが始まりという。

南北朝時代に井上俊清が上百山砦、扇山砦などを築き城砦として用いたという。

横尾城は笹川の西岸の馬髭山(ばりょう)から北へ伸びた尾根の標高248mに築かれている。

横尾城が築かれている尾根はちょうど南北から東西方向に尾根向きが変わる所にあるが、横尾城はこの東側に築かれている。西側は展望台としてやや平坦な地形があるが東側と異なり堀や土塁などは一切見られず自然地形に近いものである。

西へ続く尾根が一段小高くなった所が物見台とされ、ここから宮崎城などを望むことができる。この東下が主郭で空堀に土橋が架かり中曲輪に至る。中曲輪の南も空堀が巡り土橋を経て南曲輪に至る。南曲輪から馬髭山へ至る尾根には二条の堀切が設けられ、南側は「殿入峠」と書かれているが、西の小更地区と東の笹川地区を結ぶ峠道であったのだろうか。

中曲輪から東へは二重・三重に横堀が巡らされ横矢の張り出しも見られる。現在残っている縄張は戦国時代のものと見られ、その防御は東側に向けられ削平の状態が不完全な所からも陣城に近いものであったと思われる。

国道8号線横尾西交差点を東へ曲がり県道103号線へ。すぐトンネルが見えるがその手前にある上横尾公民館の近くに案内板が設置されている。登山道はここから用水路に沿って南東へ進んでいくと中部北陸自然道の道標がある。長願寺を目印にするのがわかりやすい。