築城年代は定かではないが貞和年間(1345年〜1350年)に小笠原貞長によって築かれたと云われる。 貞長は松尾城主小笠原貞宗の弟である。

以後、九代続いたが戦国時代中期に松尾城とともに落城したという。

久米ヶ城は標高733.1mの城山山頂に築かれている。

主郭は山頂にあり現在は公園として整備され展望施設として模擬櫓が建てられている。北に堀切があり、そこからいくつかの堀切を越えて行くと、二の丸・三の丸がある。そこから北西下の尾根先に出丸がある。出丸は背後の尾根に土塁状の高まりと、その背後に西側に竪堀がある。

主郭の城山公園まで車道が付いている。