築城年代は定かではない。
千葉氏の庶流である相馬氏の所領であり、その後、相馬氏の一族とみられる高井氏が居城としていたようである。相馬氏は古河公方に従っていたが、やがて小田原北条氏に従うようになり、天正18年(1590年)豊臣秀吉による小田原征伐で北条氏が滅亡すると、相馬氏もまた没落、高井氏も運命をともにしたと考えられている。
高井城は低湿地帯の台地の北端に築かれている。現在は主郭部が高井城址公園として整備されている。
主郭は広く土塁が巡って南に虎口を開く。虎口の先に案内板があり、そこから西へ伸びた道路に沿って空堀が残る。空堀の南の空き地には端に土塁があり曲輪であることがわかる。
高井城址公園の駐車場が西麓にある。
最寄り駅(直線距離)