築城年代は定かではないが慶長年間に篠山景春によって築かれたと云われる。 慶長5年(1600年)関ヶ原合戦において、篠山景春は徳川方として鳥居元忠の指揮のもとに伏見城に籠城して、石田方に攻められ落城し、景春は戦死した。

現在大鳥神社となっている地はもともと大原篠山氏の城跡があった所といわれ、篠山城築城に際して現在の位置に移され、大橋川の南岸に篠山城が築かれたという。