築城年代は定かではないが永正年間(1504年〜1521年)に松平親盛によって築かれたと云われる。親盛は松平長親の二男で、福釜松平家の祖となる。
二代福釜松平親次は「槍三郎次郎」と称された人物で、松平清康に従って戦功をあげた。四代康親の時、徳川家康に従って関東に移ったが、関ヶ原合戦の後、旧領に戻り一千百石を領した。
福釜城は長田川の福釜集落のある台地の南西端付近に築かれていたという。 現在は宅地化によって遺構は残っていない。
近くに松平康盛の隠居所と伝える福釜古屋敷があり、宝泉寺には初代親盛から三代親俊までの肖像画が残る。