築城年代は定かではない。城主は玉置氏で玉置下野守直虎の名が伝わっている。鶴ヶ城主の玉置氏は手取城主の玉置氏と同族であり、山地玉置氏とも呼ばれた。
天正13年(1585年)豊臣秀吉の紀州攻めで玉置惣左衛門太夫は秀吉軍と戦ったが敗れ落城した。
鶴ヶ城は上山路小学校の北に聳える標高520m程の山に築かれている。
主郭は山頂にあって南北に長く、西と北に一段の腰曲輪がある。北尾根はやや降った所に二条の堀切があり、岩盤を削っている。主郭部から西へ降った所に南北に長い腰曲輪があり、ここまでが城域となる。
登山道ははっきりしないが、小学校の西から山に入り尾根伝いに登って行くのが簡単である。途中に一ヶ所笹薮があるが、そこ以外は歩きやすい。帰路東側に降りる山道があったのでそれを利用してみたが、山上の畑跡らしきところで道が消え、溜め池の南側へ回り込んで下山した。