築城年代は定かではない。勝尾城の支城で天正14年(1586年)に島津の侵攻を受けたときは、筑紫広門の弟筑紫晴門と神辺宮内が在城していた。
鷹取城は勝尾城から谷を挟んで南に聳える標高290.3mの高取山に築かれている。現在は「勝尾城筑紫氏遺跡」(勝尾城、葛籠城、鷹取城、鬼ヶ城、鏡城、若山砦)の一つとして国指定史跡に指定されている。
山頂を中心に東西に伸びた尾根に曲輪を配しているが、最高所である山頂部はゴツゴツとした岩場で曲輪とはなっておらず、山頂の東尾根と西尾根にそれぞれ曲輪群がある。
東の曲輪群は小さく三段程になり東端が広く土塁が付く。東下と北下に帯曲輪があり、南東に伸びた尾根を堀切で遮断する。堀切は切岸の裾に沿って横堀状になっている。
西の曲輪群は東西に長く、西端が方形に一段低くなっている。西尾根は切岸の下に浅い堀切が一条、さらに鞍部に降ると土橋を架けた堀切で遮断している。