築城年代は定かではないが建久年間(1190年〜1199年)に中原師員(竹迫輝種)によって築かれたと云われる。 中原師員ははじめ原口城を居城としていたが、後に竹迫城を築いて移り竹迫氏が代々居城としたが、永正7年(1510年)竹迫公種の時、豊後国の大友義鑑に従って豊後国へ移って廃城となった。

その後、永正8年(1511年)合志高岑が池上城より竹迫城へ移り、合志城と改めて居城とし、合志氏が続いたが天正13年(1585年)島津氏によって攻められ落城した。

現在は竹迫城跡公園となっている。 本丸の周囲には低土塁が残り、本丸の北側に堀が巡らされているが、芝生が植えられてあまりに整っているので、どの程度残っていたのが気になる所ではある。

案内板に掲載されている古地図が良く書かれており、池や川の流れなどは全くかわらず残っている。