築城年代は定かではないが応仁・文明年間(1467年〜1487年)頃に出田秀信によって築かれたと云われる。 その後、鹿子木氏が熊本古城を築いて居城を移した為に廃城となり、加藤清正が熊本古城と千葉城を含む広大な敷地に近世熊本城を築いた。

熊本城の東側にあるNHKの建つ小高い丘が千葉城跡で南東側にある千葉城公園に案内がある。