築城年代は定かではないが衣笠氏によって築かれたと云われる。 衣笠氏は鎌倉時代中期には櫨谷保の保司としてこの辺りを治めていたという。

戦国時代には別所氏に従い、天正6年(1578年)羽柴秀吉が三木城の別所氏と対立すると、城主衣笠範景は淡河の淡河氏、福中城の間嶋氏等とともに別所方として秀吉と対峙するが、天正8年(1580年)三木城が落城した後、端谷城も落城した。

城は北から南にのびた尾根に築かれている。 満福寺が三の丸で北側に高土塁・大堀切を挟んで南北に長い二の丸、その奥に本丸があり、北西隅部は櫓台のようで一段高くなっている。

満福寺へ至る車道の所に石碑が建つ。満福寺脇から山へ通じる道がある。