文久元年(1861年)阿波国徳島藩によって築かれた。 この台場の石垣石は島の北端にあった由良城から転用したものだといわれる。

高崎台場は由良港沖に浮かぶ成ヶ島の南端に築かれている。明治以降も由良要塞として活用されており、現在では灯台が建っている。

成ヶ島には渡船があるようですが、この南端部まで行けるのかどうかわかりません。対岸まで行ってみましたが、最短150m程で泳いで渡ることも可能なくらい近距離です。城郭大系によれば、一部の土塁や石垣は破壊されているものの、比較的良好に残っているようです。